Für die Entstehung des Kompanieabzeichens gibt eine, zumindest glaubwürdige, Geschichte:

Der obere Teil

Im oberen teil sieht man das Verbandsabzeichen der Panzerjäger und die Lippische Rose.
Es wird die Herkunft angezeigt (Augustdorf/Lippe) sowie die Zugehörigkeit der Truppengattung.
Die Farbe weiß kann man spekulativ eigentlich nur der Tradition der Panzerjäger in den Infanterieverbänden (Waffenfarbe weiß) zurechnen.

Der untere rechte Teil

Der rechte Teil symbolisiert mit dem Westfälischem Pferd und der Farbe rot die Zugehörigkeit zur 7. Panzerdivision und zum Land Nordrheinwestfalen.

Der untere linke Teil

Der linke Teil ist Teils Legende teils Wahrheit. Zur Gründung der Kompanie kam angeblich der stellvertretende Divisonskommandeur mit einem Hubschrauber. Allerdings landete dieser auf einer Wiese, die von einem Bullen bewacht wurde. Schnellsten musste der General vor diesem Bullen fliehen.
Deshalb der Bulle auf der linken Seite.
Warum der Bulle blau ist und die Farbe gelb, weiß man leider nicht mehr.